Как оформить возврат произведенной продукции

[Jivana]

Здравствуйте! Помогите разобраться в ситуации, мы произвели продукцию и отгрузили ее в 2016 году заказчик ее оплатил, по условиям договора заказчик должен был еще оплатить разработку продукции в феврале 2017 года или вернуть половину продукции уже отгруженной, сейчас они оплачивать разработку отказываются, хотят вернуть продукцию, так как денег у них нету. Как оформить возврат? Какие документы и проводки нужно сделать? Претензий к качеству продукции нет. Буду благодарна за советы.